模倣学習

ひと言でいうと

• 人の実演をお手本にして、AI に作業を覚えさせる方法
• ロボットの学習では、いまよく使われる入り口の一つ
• お手本の質と量が、そのまま出来を左右する

模倣学習は、「うまい人の動きをまねさせる」学習方法です。たとえば、人がロボットを遠隔操作して「箱をつかんで棚に置く」動作を何百回も見せ、その映像と動きの記録を教材にして、ロボットが自分で同じ作業をできるようにします。

ロボットの世界でよく使われるのは、現実の作業は失敗のコストが高く、試行錯誤を何万回も繰り返せないからです。人が先に正解の動きを見せれば、学ぶ側は近道ができます。テレオペレーション（遠隔操作）が、実演データを集める手段としてセットで語られるのは、このためです。

限界

お手本にない場面では、どう動けばいいか分からなくなります。また、お手本の癖や失敗も一緒に覚えてしまいます。実演の質をそろえることと、お手本にない場面への対応が、実用化の課題です。

例

新人に「見て覚えて」と先輩が実演するのと同じ構図です。違うのは、ロボットの場合は何百人分もの実演を、一台がまとめて学べることです。

まとめ

• 模倣学習は、人の実演を教材にする学習方法
• 遠隔操作で集めた実演データが教材になる
• お手本にない場面と、お手本の質が課題